シャトルバスもあります

http://www.nps.gov/yose/index.htm
Yosemite Valley ⇔　Wawona　⇔　Mariposa Grove
です。サマーシーズンには、Mariposa Groveではオープントラムでのツアーもあります。
これに乗って登り、帰りは歩いて降りてくるのがお薦めです。全て無料です。
ValleyからMariposa Groveまでは1時間位ではないでしょうか。週末のお昼以降は、Yosemite Valley内への道路が混雑して、時間がかかることがあります。　Valley内のシャトルは、専用車線を走ることが多く、混雑時には自家用車よりも早く移動でき、駐車場を探す手間も省けます。Valley内のシャトルバスはスケジュールよりも頻繁に走っているような気がしました。
ちなみに、私は、先週行ってきましたが、まだ残雪も多く、トラムツアーは未運行でした。
トレイル（登山道）入り口には、日本語訳された観光案内もありました。50セントを払ってくださいとなっていますが、多くの方が未払いで取っていました。もちろん、私は払いましたよ（笑）　案内書に大抵の事は説明があり、十分に満喫できました。
徒歩にて一番奥の展望台（ピクニックエリア？）以外の観光スポットを周りましたが、3時間位かかりました。

最後に、例えばミラーレイクなどは、手前の小さな池でも十分に綺麗なため、そこで引き返す方々を見ました。他の観光スポットでも同様なことがあり、地図で目的地に到達しているかを確認することも大切です。大抵の観光ポイントには何らかの説明ボードがあったり、その周囲は整備されていて観光客もおおかったりするので間違わないとは思うのですが...どこも綺麗ですからね。

参考になれば、幸いです。　美しい景色を満喫してきてください。