いつも個人旅行

私は香港にはツアーでは行ったことありません。
過去何回も行っていますがいつも個人旅行です。

個人旅行の場合は観光地を効率的に回れるか、との質問だけ考えるとなかなか効率的には回れないと思います。
観光地をメインに回るつもりでしたら
航空券+HOTEL+ガイド
を手配するのが効率的だと思います。
ガイドもすべての日を手配するのでなく必要な日だけ手配が良いです。
そしてガイドを頼んだ日も移動はローカルバスやタクシーを使うのも面白い旅行が出来ると思います。

澳門ですが、なかなかいい町です。
香港から日帰りではもったいないです。
ぜひ澳門にも泊まる日程で考えてみてください。
澳門は主な見所は限られているので、個人で行ってもさほど不便は感じないと思います(安いですし)。