北米の経験があまり無いのですが・・

欧州の高級ホテルの感覚からすると、
ドアマンにはただドアを空けるとかなら不用(笑)。笑顔でThank　you.
タクシーとか使って荷物とかを降ろそうとすると手伝ってくれる場合があります。あと運んだりしてくれたり。この場合は荷物1コ1、2ドルぐらいできりの良い額。後何か手伝ってもらったら同様に1ドルぐらいあげれば良いと思いますが。

コンシェルジェは何か頼む(何かの予約とか)したら3ドルぐらいあげる。内容によって(手間がかかる事頼めば割り増してあげる)道とか聞いたぐらいなら要らないと思います。その他の事も程度によってです。

原則、感謝の気持ちなので相場はない(こともない)ですが多くても5ドル以上は必要無いと思います。

何もたのんで無い時はにこやかに挨拶する程度でいいですよ(　^∀^)たぶん。